Los siguientes pasos me han permitido configurar la tarjeta digital UPF y el lector de tarjetas.

1) Instale algunos programas que se necesitan para la certificación electrónica:

sudo apt-get install pcscd pinentry-qt4 opensc  pcsc-tools

2) Siga los pasos explicados en:

http://www.catcert.cat/descarrega/manuals_guies/Usos_del_certificat_digi...

Nota: La librería mencionada en el documento (con extensión .so) se puede encontarar en /usr/lib.

3) Edite el archivo /etc/opensc/opensc.conf y descomente la línea que comienza con "provider_libary".

4) Verifique que su sistema ve el lector y la tarjeta: Inserte el lector y ponga la tarjeta, la tiene que poner con la cara principal coincidiendo con la cara principal del lector. Vaya ahora a Firefox al menú Editar -> Preferencias -> Avanzado -> Dispositivos de seguridad (el mismo menú que usó para configurar el paso 3) y mire debajo del nuevo módulo que creó en el paso 3 y en la primera línea tendría que ver "UPF".

5) Reinicie el ordenador.

6) Todo tendría que funcionar ahora, navegue a:

https://sede.seg-social.gob.es/Sede_1/ServiciosenLinea/Ciudadanos/231443

donde puede bajarse su vida laboral. Clique sobre "Acceso al servicio" y continúe aceptando los certificados, yo pude bajar mi historia laboral.